1. Diplômes

Habilitation à Diriger des Recherches

Intitulé : Navigation précise et contextuelle des robots mobiles

Date de soutenance : 12/10/2023

Jury : P. BONNIFAIT Professeur Université de Technologie de Compiègne, rapporteur

P. MARTINET Directeur de recherche INRIA, rapporteur

A. SPALANZANI Professeur Université Grenoble Alpes, rapporteur

P. BIDAUD Directeur de recherche ONERA, examinateur

R. LENAIN Directeur de recherche INRAE, examinateur

D. FILLIAT Professeur ENSTA Paris, examinateur

F. BEN AMAR Professeur Sorbonne Université, examinateur

P. MORIN Professeur Sorbonne Université, examinateur

Établissement : Sorbonne Université

Doctorat

Intitulé : Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants

Mention : Très honorable

Date de soutenance : 09/07/2010

Jury : S. LACROIX Directeur de recherche CNRS AU LAAS, rapporteur

M. VERGE Professeur à l’ENSAM PARIS, rapporteur

A. GODIN ingénieur recherche à la DGA, examinateur

J.-C. GUINOT Professeur à l’Université PARIS 6, examinateur

G. MUSCATO Professeur à l’Université de Catania, examinateur

S. DUBOWSKY Professeur à l’institut de Technologie du Massachusetts

Établissement : Université Paris 6 – Pierre et Marie Curie

Organisme d’accueil : Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique – ISIR

Master Recherche

Intitulé : Master Recherche Systèmes Avancés & Robotique

Mention : Bien

Date : Septembre 2006

Établissement : ENSAM Paris

Organisme du stage : Laboratoire d’automatique ENSAM Paris

Ingénieur

Établissement : École Spéciale des Travaux Publics et du Bâtiment – ESTP

Section : Mécanique – Électricité

Date : Septembre 2006

Classes préparatoires aux grandes écoles

Établissement : École Condorcet – Paris

Date : 2001 – 2003

Baccalauréat Scientifique

Option : Mathématiques

Mention : Assez Bien

Établissement : École Marcelin Berthelot – Pantin

Date : Juin 2001

2.    Parcours Professionnel

Situation professionnelle actuelle

Statut et fonction : Chargé de recherche

Etablissement : Service de Robotique Interactive du CEA List, Palaiseau, France

Date d’entrée en fonction : Février 2013

Expériences professionnelles antérieures

Dates début	Dates fin	Établissements	Fonctions et statut
01/02/2013	–	CEA List	Chercheur en robotique mobile
01/07/2010	31/01/2013	Robosoft, SA	Chef de projets de recherche
01/10/2006	09/07/2010	Université Paris 6	Doctorat commande de robots mobiles
01/10/2005	31/07/2006	ENSAM	Stage, projet de fin d’études sur une
			Commande par modes glissants d’un
			chariot sur rails sous-actionné
01/06/2005	31/08/2005	Mairie de Honfleur	Stage, directeur services techniques
			appels d’offre et travaux neuf bâtiments
01/02/2005	31/05/2005	Mecarobot, SA	Optimisation d’un bras robotisé éducatif.
			Plans Autocad et conception prototype
01/07/2004	31/08/2004	Siège Exxonmobil	Stage, gestion accès réseau intranet

3. Encadrement d’activités de recherche

Encadrements
Doctorats	5   (dont 2 en cours)
Post-doctorats	4   (dont 2 en cours)
Stages	21 (dont 2 en cours)

Encadrement de 5 doctorants :

• Lucas Si Larbi (début le 12/12/2023) : Modèle de la situation et planification de mouvements d’un robot mobile en environnement déstructuré.
• Kai ZHANG (début le 21/02/2022) : Modèle de la situation et planification de tâches d’un manipulateur mobile en environnement logistique incertain
• Ashley Hill (10/2018-09/2021, soutenue le 24/11/2022) : Adaptation du comporte- ment sensori-moteur de robots mobiles en milieux complexes
• Mohamed Amine Rahmouni (10/2017-09/2020, soutenue le 03/05/2021) : Amélioration de la précision dynamique des robots industriels pour des opérations de manipulation robotique.
• José Mendes Filho (11/2015-10/2018, soutenue le 19/12/2019) : Replanification dynamique locale de trajectoire d’un cariste autonome en milieu humain.
• Encadrement de 4 post-doctorants :
• Thanh Binh Do (01/12/2022-30/11/2024) : Système de navigation autonome multi- robots assurant la génération et le suivi de chemin en environnement logistique.
• Fayrouz Isfoula (09/01/2023-31/12/2024) : Développement d’un modèle de situation courante et future estimée de l’environnement de navigation de robots mobiles
• Nicolas Gobillot (19/07/2016-18/07/2018) : Projet technologique axé sur le développement d’un véhicule électrique léger, conçu pour être emboîté en train routier, pour une redistribution efficace des flottes de véhicules et un système de transport intelligemment réparti et rentable.
• Aleksandar Jevtic (09/2011 – 09/2013) : Technological development project focusing on interaction to work in the field of Human Robot Interface Design.

Encadrement de 21 stages de recherche :

• Adrien Clavelier (PFE ENSAM Paris, 2024) : Obstacle rearrangement for navigation tasks.
• Antoine Lucazeau (PFE SIGMA Clermont, 2024) : Application OTPaaS de navigation autonome d’un robot cariste en milieu humain.
• Lucas Si Larbi (PFE SIGMA Clermont, 2023) : Mesures de corrosion avec un robot manipulateur mobile dans une canalisation en contexte nucléaire.
• Chen Zhang (2e année ENSTA, 2023) : Navigation d’un robot mobile dans une canalisation en contexte nucléaire.
• Vivien Pravong (M2 UPMC, 2022) : Commande d’un robot à roues non directrices dans une canalisation cylindrique.
• Ayoub Thabit (M2 UPMC, 2021) : Non-linear optimizer for the online generation of trajectories of a mobile robot in logistics context.
• Daniel Gabai (M2 MSIAM INP Grenoble, 2021) : Situational motion planning of a mobile robot in uncertain logistics environment.
• François Gauthier-Clerc (PFE INSA Rennes, 2020) : Apprentissage par renforcement de la vitesse optimale d’un véhicule autonome en fonction de conditions d’adhérence variables.
• Maxime Sainte Catherine (PFE CentraleSupélec KTH, 2019) : Planification de mouvements d’une flotte d’AGV en contexte logistique.
• Mohamed Outahar (PFE ENSTA Bretagne, 2018) : Adaptation du comportement de robots mobiles en milieux complexes par apprentissage.
• Robin Levivier (PFE ENSAM Lille, 2017) : Étude de la précision dynamique d’un bras robotique léger sur base mobile holonome pour des opérations de manipulation coordonnée.
• Ali Alharake (M2 UPMC, 2017) : Planification de tâches d’un manipulateur mobile en environnement logistique.
• Adrien Debord (M2 UPMC – ENSAM Paris, 2016) : Navigation en environnement contraint et peuplé.
• José Mendes Filho (M2 UPMC – ENSTA, 2015) : Replanification dynamique locale de trajectoire d’un cariste autonome en milieu humain.
• Xavier Lagorce (M2 UPMC, 2010-2011) : Export Solidworks vers Microsoft Robotics Developer Studio.
• Patrice Hartmann (Ecole Polytech, 2009-2010) : Conception mécanique et com- mande d’une base mobile.
• Hamid Hadjar (M2 UPMC, 2008-2009) : Méthodes de stabilisation dynamique d’un robot rapide à roues.
• Amar Taoualit (M2 UPMC, 2008-2009) : Observation des glissements angulaire et longitudinal d’un robot mobile à roues.
• Benoît Pinkasfeld (M1 UPMC, 2008-2009) : Maitrise du comportement dynamique d’un robot rapide à roues.
• Antony Mechin (IUT Cachan, 2008-2009) : Conception du système de commande d’un robot mobile.
• Juan Camilo Acosta (M2 UPMC, 2007-2008) : Etude de la dynamique et de la stabilité d’un robot rapide à roues.

4. Responsabilités collectives

• Relecteur régulier d’articles de conférences et journaux internationaux : IEEE-ICRA (2 en 2014, 2016, 2017, 2021 et chairman) IROS (2013, 2014, 2015, 2016, 2017, 2021, 2022), RAM (2 en 2021), Journal of Field Robotics (2013), Control Engineering Practice (2018, 2021), IEEE Transactions on Vehicular Technology (2018, 2019), ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control (3 en 2019), membre du ICINCO international program committee (4 en 2019, 2020, 2021 et 2022), membre du FIRA RobAgri workshop scientific and technical committee (2019, 2020, 2021), AgriEngineering 2021 assistant guest editor.
• Présentation à la journée GDR Robotique Thème 5 “Données et Modèles” du 31/05/2014 sur l’hybridation entre les méthodes model-based et data-driven.
• Animation stand CEA au salon World Nuclear Exhibition WNE 2023.
• Jury Hackathon FIRA 2023.
• Expertise scientifique de projet de thèse CIFRE pour l’ANRT (10/2018).
• Membre du conseil de l’Ecole Doctorale SMAER de Sorbonne Université depuis 2019.
• Membre du conseil scientifique du PEPR Agroécologie et Numérique depuis 2023.
• Association Robagri : Représentant CEA et membre du Conseil Scientifique et Tech- nique depuis 2018 (contribution livre blanc, organisation AG 2022).
• Participation chaque année (depuis 2014) aux journées des thèses CEA, chairman et jury en 2018, 2019, 2022.
• Responsabilités internes CEA : Roadmaps LCSR et DIASI, mission stratégie R&D numérique CEA (2021), participation aux GTs Reveal, IA RL et Navigation Autonome.
• Participation (2006-2013) aux journées des Doctorants et aux journées nationales pour la recherche de l’UPMC.
• Membre de 5 comités de thèse :
• Quentin Levent (2023-en cours), Social Navigation for Autonomous Mobile Robots in Intralogistics Operations
• Louis Dambacher (2021-2023), Développement de lois de pilotage innovantes pour l’aide à la conduite d’un véhicule tout terrain à 2 trains directeurs
• Thibault Tourrette (2017-2019), Suivi d’empreinte au sol et évaluation de la traversabilité dans le contexte contraint du déplacement dans des rangs de végétation
• Jean-Baptiste Braconnier (2014-2016), Maintien de l’intégrité de robots mobiles en milieux naturels
• Audrey Guillet (2014-2016), Commande locale décentralisée de robots mobiles en formation en milieu naturel
• Membre Examinateur de 9 Jurys de Thèse :
• 4 octobre 2011 : Yan GUO, UPMC, Perception multimodale pour un robot mobile en milieu marin
• 23 janvier 2012 : Miguel-Angel ROMERO-RAMIREZ, UPMC, Contribution à la commande de voiliers robotisés
• 03 avril 2012 : Mohamed Larbi, UPMC, Commande en suivi de chemin et en roulis des robots mobiles rapides en présence de glissements et d’instabilités
• 30 mars 2012 : Consuelo GRANATA, UPMC, Contribution à la conception d’inter- faces et de comportements interactifs pour des robots personnels
• 22 janvier 2016 : Jean-Baptiste Braconnier, IRSTEA, Maintien de l’intégrité de robots mobiles en milieux naturels
• 06 juillet 2018 : Mathieu Deremetz, IRSTEA, Contribution à la modélisation et à la commande des robots mobiles autonomes et adaptables en milieu naturel
• 13 décembre 2019 : Mohamed Fnadi, Sorbonne Université, Commande prédictive et estimation des paramètres d’environnement pour un rover rapide
• 05 décembre 2022 : Guillaume Picard, INRAE, Approche générique pour la coordination des manipulateurs mobiles en milieu naturel
• 07 avril 2023 : Jorge Eduardo AVILÉS MEJIA, Université de Limoges, Robotique mobile autonome en milieu ouvert
• Participations à des projets de recherche nationaux (ANR, REI) et européens (FP7, ITEA2, H2020) depuis Juillet 2010 (Organisation et participation à des Meetings, Workshops, rédaction de délivrables et proposals, organisation et participation à la recherche).

6. Enseignements

• 2006-2010 : Organisation de TPs Matlab sur le suivi de chemins de robots mobiles à roues (M1 Systèmes Avancés & Robotique, UPMC)
• 2011-2013 : Cours sur la Robotique Mobile de Service (M2 Systèmes Avancés & Robotique, UPMC)
• 12/2017 : TP Planification de trajectoire robots mobiles (3ième année d’école d’ingénieur Centrale Supélec)
• 2017-2022 : Cours Planification de trajectoire des robots mobiles (Mastère Spécialisé COLROBOT, ENSAM Lille)
• 2019-2023 : Cours Modélisation, commande, planification de trajectoire des robots à roues (M2 Génie Industriel et Industrie numérique, Université Jules Verne Saint-Quentin)